為什么選用伺服電動缸應用六自由度平臺
時間：2021/5/19 10:19:16 瀏覽：
六自由度平臺，是在1965年由英國工程師 Stewart 設計提出，因此也稱為Stewart 平臺，它最初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬器。并聯(lián)機構相對串聯(lián)機構具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、動態(tài)響應快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯(lián)機械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點，提出并聯(lián)構型的概念，并將 Gough-Stewart 機構應用到工業(yè)機器人領域。從此并聯(lián)機構開始越來越廣泛地應用于以下場合：
運動模擬SimPlat(飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海浪模擬、地震模擬體驗臺)
精密定位/空間對接PrePlat(微動機構、大規(guī)模集成電路加工、并聯(lián)挖掘機械、并聯(lián)機床、工業(yè)裝配機械手、空間對接技術地面試驗、大型望遠鏡、誤差補償裝置、照相機聚焦等)
六維力/力矩傳感控制平臺
振動平臺SwayPlat(利用它的快速響應能力)
仿真模擬平臺按驅動方式分為三種：氣動平臺、液壓平臺、電動平臺;按自由度可分為ACE3三自由度平臺和ACE6六自由度平臺。
氣動平臺關鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具有結構簡單，耗電適中，價格低廉，無污染，動作響應速度快，工作可靠，便于維護，壽命長，適應溫度范圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平臺運行速度不均勻等。
液壓平臺關鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中最大，適用于高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和，噪音低;
TecPlat電動平臺關鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅動器、ACB系列運動控制卡等，一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次于液壓平臺。其具有響應速度快，靈敏度高，控制精 確，結構簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護。缺點就是控制系統(tǒng)復雜，成本較高。
在六自由度平臺TecPlat的驅動系統(tǒng)中，電動驅動由于省去了能量的中間轉換環(huán)節(jié)，電動機直接產(chǎn)生力和力矩，運動過程確定性好，效率高，沒有復雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型，反應靈敏使用方便且成本較低。電動驅動方式具有以上較多的優(yōu)點，所以該驅動方式在工業(yè)控制領域使用較為廣泛。
